一、基于ADAMS软件的四杆机构角速度曲线拟合（论文文献综述）
杨广元[1]（2021）在《基于多视角枣树模型构建及振动仿真试验研究》文中提出果树模型构建及振动仿真实验对于振动收获设备研发具有重要意义。论文围绕多视角果树实体建模和动力学参数获取,融合多视角图像重建技术,有限元方法和刚柔耦合动力学方法创建振动装置-果树刚柔耦合仿真模型。具体内容如下:首先,基于运动结构的多视角重建技术对整形枣树进行三维实体重建,利用VisualSFM软件获得整形枣树三维稠密点云模型,通过点云滤波器工具去除点云模型噪声点和冗余点并对枣树树干区域进行提取,导入三维建模软件中采用曲线拟合造型、曲面拟合造型与实体化相结合的方式得到枣树的三维实体模型;其次,利用有限元仿真软件ANSYS对整形枣树三维实体模型进行模态分析和谐响应分析,得到枣树最佳振动采收频率为5～10Hz,并且在0～10Hz振动范围内,随着激振位置高度的增加,同一受迫振动位置的节点加速度值增大,但振动曲线整体变化规律和趋势一致;然后,基于ADAMS和ABAQUS联合仿真建立振动装置-果树刚柔耦合仿真系统,并利用Fluent软件建立果实流场模型,得到果实空气阻力和流速的多项式拟合公式。揭示振动中果实的响应特性和运动规律,不脱落果实的空间运动为周期环形运动,脱落果实空间运动形式为重力作用下的平抛运动,脱落果实与地面碰撞过程是一个接触-分离-再接触的过程,随着碰撞次数的增加果实与地面接触力逐次减小。在驱动装置转速上升阶段,果树与夹持装置接触力,驱动装置瞬时功率和钢丝绳张力均处于最大值附近;最后,本文通过枣树田间振动试验与振动装置-果树刚柔耦合分析,获取不同振动频率下的果树振动效果。试验结果表明,虚拟仿真和田间试验采收率误差小于10%,验证了振动装置-果树刚柔耦合仿真分析的正确性。
徐闻达[2]（2020）在《可变位水下欠驱动多指机器人手的设计与分析》文中研究说明现代社会技术的进步和人口数量的剧增导致陆地上的适宜生存的地域被过度开发,人类可以利用的资源变得越来越少;而海洋作为长久以来人类未踏足过的广袤领域,依旧蕴藏着数量可观的各类丰富的资源,越来越吸引着海洋开发者的目光。与此同时,能够在水下科考的安装调试和作业中发挥多种作用的水下机械手成为了研究的热点。传统的水下机械手多为简单的夹持器结构,只能夹取直径相对单一的物体并且对不同形状的物体适应性较差,难以满足水下对抓取可靠性的需求。因此,本文面向柱体直径尺寸和质量均有较大变化范围的水下合作机动目标物,设计了一款具有一定自适应性的可变位多指欠驱动抓取机械手,并对该机械手进行了分析仿真研究。首先进行了机械手总体方案的研制与其结构布置参数的优化。针对机械手在水下工作的任务要求、拟抓取的对象参数以及工作环境,综合考虑机构的抓取方式、抓取力以及防水防腐性能等因素,对机械手的手掌和手指分别给出了两种可能的设计方案,通过比较分析确定可伸缩手掌和欠驱动连杆式四手指的设计方案。针对机械手手指抓取运动,提出了一种综合抓取形状和抓取力的抓取质量评价指标,并且把它当做优化指标进而对手指连杆的尺寸和结构布置尺寸了优化,保障了手爪完成捕获任务的质量。为了获得机械手的动态特性来提高机械手的控制性能,进一步对手指连杆机构进行了建模与分析。利用D-H关节法求解了手指的工作空间、物体的接触坐标系与固定大地坐标系之间的变换矩阵。利用求解得到的接触坐标对机械手进行了相应的静力学分析,确定了在稳定抓取的状态下机械手电机所需要的堵转转矩。利用指数向量法求解了手指在动作过程中的运动学参数的变化情况。运用运动学分析的结果,对手指进行了正逆动力学分析,求得了驱动电机需要的额定转矩和手指的正动力学方程。还对不考虑手指杆件厚度的模型进行了误差分析,求得了机械手理想状态与实际状态的工作误差。基于机械手的结构构型设计方案,进而对其进行机械部分的结构设计。参考机械手静力学与动力学分的分析结果,为机械手选取了两款合适的总线舵机;进而根据电机的外形尺寸,为驱动装置进行了防水设计。确定了驱动装置的基本尺寸。在此基础上,详细设计了机械手手掌展开模块和机械手手指抓取模块各部分的具体结构,并在Ansys中进行了结构的有限元分析。最终得到了满足各项工作需求的合理的机械手结构设计方案。在机械手动力学模型的基础上,面向机械手在水下工作的工况,首先利用Ansys Fluent对其进行了相应的水阻力系数的仿真,之后将求得的水阻力系数带入到搭建的Simspace模型中去得到了水下环境对机械手运动的影响。之后,在PID控制原理的指导下利用Adams和Simulink联合完成了对手指运动过程的控制仿真。最后,通过遍历的仿真方法得到了机械手对不同直径物体的可行抓取区间,并制定了相应的抓取策略框架。设计了一款面向水下工作环境的可变位、大可行抓取区域的欠驱动机械手,分析了它的运动学和动力学性能,完成了机械手工作过程的水下仿真求得了机械手的稳定抓取区间并制定了抓取策略框架。
孙凯[3]（2020）在《穴盘苗移栽机自动输送系统的设计与试验》文中指出近年来,随着农业结构的调整和生活水平的提高,人们对蔬菜的需求量与日俱增。目前,市场上出现的移栽机多是半自动化移栽机,只是解决了钵苗移栽到大地的问题,而钵苗的分苗,投苗仍然是人工来完成。没有彻底解决人工问题,而且半自动移栽机受到人工投苗的频率限制,整体的栽植效率并没有达到预期。因此,研制一种全新的全自动移栽机对于辣椒等蔬菜种植产业的发展具有重要意义。根据蔬菜移栽的技术要求,同时选取了市场上常见的带有鸭嘴式栽植器的半自动移栽机,设计了一种自动输送系统,不仅能装载在现有的半自动移栽机上,而且还能与鸭嘴式栽植机构协调作业,主要包括齿轮-凸轮连杆式取苗机构、基于直动从动件圆柱凸轮的横向送苗机构和基于圆柱分度凸轮的纵向送苗机构三部分。该系统具有工作效率高、结构合理、稳定性好等优点。本文主要内容如下:（1）阐述了穴盘苗移栽机自动输送的国内外发展现状,分析了几种典型穴盘苗移栽机自动输送的工作原理;总结了自动输送系统的总体功能需求并对其进行了动作分解,确定了自动送苗、自动取苗的设计方案;选定了以鸭嘴式栽植器为核心部件的半自动移栽机,并简要阐述了其工作原理。（2）对取苗机构进行运动学分析,推导取苗进程轨迹、回程轨迹和凸轮槽理论轮廓曲线的轨迹方程。对取苗机构进行了整体结构设计,并设计核心零件具体结构;建立了直动从动件圆柱凸轮和圆柱分度凸轮的廓面方程,对送苗装置整体进行结构设计,设计了苗杯、凸轮式连杆等核心零部件,计算并确定了圆柱分度凸轮几何参数和运动参数。（3）利用UG和SolidWorks三维软件建立了自动输送系统的三维模型;在ADAMS仿真软件中分别对取苗机构和送苗机构进行运动学仿真,得到了取苗机构取苗轨迹图、横向送苗位移图和纵向送苗位移图,验证了理论设计的正确性;利用ANSYS仿真软件对支撑钣金件进行了静力学分析以及送苗装置整体的模态分析。（4）根据穴盘苗移栽机自动输送系统的设计方案,完成各个零部件的加工,并进行了样机装配。以辣椒穴盘苗为试验对象,完成了自动输送系统自动送苗、自动取苗的试验,验证了自动输送系统送苗、取苗的准确性和高效性。
马可[4]（2020）在《新型可穿戴柔性上肢康复训练机构的设计分析》文中研究指明近些年来,智能、轻便和具有柔性特性的外骨骼机器人已经成为新的研究热点,其发展涉及机电工程、自动控制、生命科学、机器人技术等学科领域,并已广泛运用于运动康复等方面。由于对穿戴性和良好人机交互性能的需求,需对康复外骨骼进行研发,它应柔顺、多自由度、轻便,且符合人体上肢关节运动特性,可用于促进对脑卒中、偏瘫或其它因素导致肢体运动障碍的病患的高效康复。基于此,本论文提出了一种可穿戴柔性上肢康复混联机构,以实现对传统人工康复的替代,提高上肢康复训练的效能。本文研究了人体上肢的运动生物学原理,分析了上肢运动的自由度和其运动范围,并基于成年人上肢尺寸,提出了多种康复可穿戴外骨骼构型方案。综合考虑人体穿戴舒适性,自由度配置和结构合理性等因素,优选出一个具体机构方案并开展了进一步研究。首先围绕该机构进行了运动学分析,计算了机构的位置正、反解,得出了速度雅克比矩阵,并分析了机构的奇异性、可达工作空间以及位置固定时的姿态空间范围。在此基础上,获得了机构的静刚度矩阵和灵巧度解析表达式,并且以此为优化指标,对机构尺寸进行了优化。其次,完成了对机器人刚性部分的运动静力学分析。考虑人体上肢负载与肢体康复运动轨迹特性,结合速度雅克比矩阵建立了特定康复运动下的运动静力学模型;并且在仿真环境中进行了对比验证,从而证明了此模型的正确性。接着对由收缩人工肌肉与弯曲人工肌肉组成的柔性可穿戴手套部分进行静力学分析。为样机平台的驱动选型和控制方案及参数的选取提供了理论依据。接着,根据偏瘫患者上肢七级评估分级和Brunnstrom运动功能综合评定,对患者病症等级进行划分,从共计九个等级对患者康复训练进行规划仿真及验证,分析了特定运动轨迹下的机构执行表现和相应的理论、数值计算结果。最后,从工程化角度,对康复外骨骼的结构布置进行了细化设计,并根据不同康复目的提出了多康复目标的控制方法。
韦壹[5]（2020）在《基于MBS重型商用车操纵稳定性分析及评价指标研究》文中认为操纵稳定性是汽车的重要性能,目前对于操纵稳定性的评价,国内外并没有形成统一的标准,而良好的汽车操纵稳定性又是汽车行业的迫切需求,同时也是汽车行驶安全的重要保障。因此,对汽车的操纵稳定性进行分析及对其评价指标进行研究具有十分重要的意义和工程价值。本文以某主机厂某重型商用车为研究对象,对其操纵稳定性及其评价指标进行研究与优化。首先,为提高重型商用车多体动力学的建模效率,基于ADAMS/Car的参数化建模技术进行二次开发,完成了重型商用车整车多体动力学系统（MBS）参数化建模,该系统具有专业的参数化多体动力学模型库的优势,可实现快速的智能化建模。然后,对重型商用车操纵稳定性的性能评价进行“特性”划分,并综合国内外相关评价方法和评价指标,采用系统综合、动力学分析和实车测试相结合的方式与手段对评价指标进行优选,提出可准确、全面描述重型商用车操纵稳定性性能的指标和具有代表性的客观评价参量,构建出一套简洁、不加重复且具有针对性的“重型商用车操纵稳定性评价指标体系”。基于MBS对评价体系进行验证和优化提升效率、降低成本的思想,对MBS整车参数化模型进行实车测试验证和模型修正,确保MBS模型的准确性,而后利用修正后的MBS整车参数化模型进行操纵稳定性影响因素的分析研究,对整车操纵稳定性性能进行了优化,将优化参数进行实车改进,测试结果表明改善了重型商用车整车操纵稳定性能,增强了重型商用车的抗侧翻能力。
沈嘉豪[6]（2020）在《双行星架蔬菜钵苗移栽机构设计与试验研究》文中指出移栽是蔬菜生产过程中的重要环节之一,而机械化移栽是降低劳动强度、提高生产效益、实现大面积种植的主要手段,也是目前我国蔬菜种植迫切需要解决的问题。移栽机构作为蔬菜移栽机的一个重要执行部件,其作业性能将直接影响移栽的质量,以此探寻一种具有运转稳定、性能优良的移栽机构一直是目前移栽装备研究的一个重点和难点。相比于现有移栽机的取苗和栽植分步式移栽作业方式,一套机构作业的移栽机结构紧凑、作业空间小,不存在带苗衔接失误,有利于提高移栽成功率,但也对移栽机构的传动比、轨迹和姿态提出了更高的要求。为此本文将在国家自然科学基金项目的支持下,从机构构型、尺度和试验等方面着手进行课题的研究。分析现有移栽机构及其设计方法,提出一种给定位姿的双行星架蔬菜钵苗移栽机构的设计方法,设计一种能够完成取苗、送苗、植苗等一系列动作的蔬菜钵苗移栽机构,用于西兰花苗的移栽作业。本文的主要内容如下:1)分析国内外蔬菜钵苗移栽机构的研究现状,总结出现有移栽机构及其设计方法的局限性。为获得具有更大幅值的总传动比,以满足蔬菜钵苗移栽轨迹形状和姿态设计要求,突破现有移栽机构的构型限制,提出一种凸轮-非圆齿轮组合传动的双行星架移栽机构,用于西兰花苗的移栽作业。2)依据移栽农艺要求规划机构作业轨迹及移栽臂末端在特定位置（夹苗点、拔苗点、推苗点、回程过程的某一点）的姿态。在机构运动综合过程中,为了使机构移栽臂能依次经过设定的若干位姿,首先通过去除齿轮、凸轮副约束,将机构简化为开链3R机构,并建立基于精确四位姿的开链机构求解模型,获得机构固定铰链点（圆心点）和动铰链点（圆点）曲线,即布氏曲线。利用相邻杆件的长度比值分析确定圆心点和圆点曲线的可行区域及合理的开链机构杆长。3)根据双行星架蔬菜钵苗移栽机构的传动特性,建立运动学模型,建立凸轮与非圆齿轮传动比的计算与分配模型,结合蔬菜钵苗移栽的技术特点和农艺要求,提出移栽机构的设计要求,并基于MATLAB的GUI平台编写了凸轮-非圆齿轮组合的双行星架蔬菜钵苗移栽机构的辅助分析与计算软件,优选出合理的移栽机构参数。4)根据得到的机构参数对移栽机构进行结构设计,并在ADAMS软件中进行仿真与测试,验证了蔬菜钵苗移栽机构理论移栽轨迹与仿真轨迹的高度一致性。最后加工移栽机构物理样机,并搭建试验台进行移栽试验,对试验结果进行分析,为后人提供参考。
高学恒[7]（2020）在《4-DOF码垛机器人运动分析及轨迹规划研究》文中研究指明随着21世纪中国工业实力逐步上升,工业机器人逐渐进入了我们的视野,在2008年金融危机之后,劳动力成本暴涨,于是工业机器人这一新兴行业终于迎到了它的重大发展机遇。而现在,我国正处于加快产业转型升级的重要时期,以工业机器人为主体的机器人产业,正是破解我国产业成本上升、环境制约问题的重要路径选择。但由于发达国家的技术封锁,我国工业机器人水平始终与先进国家有不小的差距。因此,加快我们自己对工业机器人核心技术研究的任务就显得尤为迫切。让我们的机器人运行更流畅、动作更准确、工作周期更短,才能在国内外市场上拥有更强的竞争力。本论文旨在研究4自由度码垛机器人的运动特性并研究其轨迹规划,码垛机器人是工业机器人中最常用、最基础的类型,我们在调查了码垛机器人现状之后选择性能优越的“IRB460”型码垛机器人作为研究对象,首先依据IRB460型机器人的实际参数建立其结构模型,用D-H法建立数学模型,求解出该型码垛机器人的运动学正逆解;再运用Matlab Robotics Toolbox对该机器人进行建模分析,验证正逆运动学解。在验证之后,利用7次多项式插值规划方法进行初步的轨迹仿真并分析机器人运行时的角速度、角加速度特性;之后采用蒙特卡洛法求解码垛机器人工作空间,绘制截面图判断工作空间内是否存在空腔,通过求解雅克比矩阵排除奇异位置,为运动控制提供依据。运动学基本求解完毕,我们再用Adams软件对IRB460型机器人进行建模,赋予其材料属性、摩擦力属性、重力环境等等,在Matlab中使用5次多项式插值运算求出轨迹方程作为模型运动仿真里的驱动方程,并计算出IRB460型机器人在空载和负载两种状态下运动的关节力矩。最后,假定一段“门”字形搬运工作轨迹,在所建运动学模型的基础上,分别基于多项式方法和五次非均匀贝兹儿样条规划方法对预期轨迹进行轨迹运动规划,经由逆运动学模型求得每个关节的运动参数,综合比较两种规划方法的各项运动学、动力学参数属性,验证五次非均匀贝兹儿样条规划方式的可行性。本论文的研究内容紧密贴合工业机器人的核心研究部分,丰富了码垛机器人轨迹规划的研究内容,为码垛机器人的轨迹规划提供了思路。
邢子勤[8]（2020）在《基于多位姿近似综合的夹苗式水稻钵苗移栽机构的设计与试验》文中提出水稻钵苗移栽相比传统移栽方式具有不伤根,无缓苗期,易增产等优点,也是解决超级稻每穴1-2颗苗种植要求的重要手段。目前水稻钵苗移栽主要采用夹苗式的移栽方式,根据移栽中的夹苗、拔苗、带苗和植苗等系列动作特点,移栽机构一般要能够实现“8字形”的移栽作业轨迹。现有的多种水稻钵苗移栽机构有的存在取苗环扣较小,影响取苗成功率;有的植苗点位置偏高易引起倒苗;还有的机构推苗角度偏小不利于立苗。究其原因是由于对移栽机构设计过程中主要面向于轨迹形状的研究,未能合理的将移栽姿态和轨迹形状进行整体考虑;或者只基于少位姿（三个或四个关键位姿）的移栽机构参数设计。无法充分发挥现有机构构型在移栽轨迹和姿态上的表现能力。为此,本文通过对现有的两套移栽机构进行对比试验,分析获取了满足移栽农艺要求的多个关键位姿点,并提出基于运动映射的八位姿近似综合的非圆齿轮行星轮系移栽机构设计方法。主要研究内容如下:1)进行了水稻秧苗的抗拉力学特性试验以及两套水稻钵苗移栽机构的对比试验,分析并得到了秧苗能够保持较好抗拉断性能的秧龄、夹持角度以及满足移栽要求的取苗、拔苗、带苗和植苗等八个关键位姿点。2)结合运动学映射理论求解得到了三组RR型二杆组,根据移栽机构的工作范围限制选取了其中两组合适的二杆组得到了一组四杆机构和一条满足要求的闭环“8字”型轨迹,从该轨迹上选取一些型值点拟合新的封闭轨迹,并对传动比进行分配,生成了一对能够实现“8字”型轨迹移栽要求的非圆齿轮节曲线。3)从轨迹上截取部分关键开环轨迹段,同时选取一些型值点拟合一条新的封闭轨迹,并对传动比进行分配,生成优化前的非圆齿轮节曲线,基于遗传算法建立目标函数并进行局部优化得到了一对具有较好凹凸性的非圆齿轮节曲线。4)完成了移栽机构的三维模型建立、虚拟样机仿真以及空转试验,验证了理论计算与实际设计的一致性。进行了新型七齿轮水稻钵苗移栽机构的取苗试验,分析其漏秧原因并进行夹秧片结构改进设计,得到改进后的取苗成功率为91.98%,最后开展了田间移栽试验,移栽时倒苗现象得到改善。
郭唤唤[9]（2019）在《下肢残疾人专用车载轮椅系统设计分析与优化》文中提出随着社会经济的发展以及下肢残疾人群规模的不断扩大,他们的户外出行问题不容忽视,本文提出了一种下肢残疾人专用车载轮椅装置,该装置安装在汽车侧面,使下肢残疾人能够独立上下车,不需要更换轮椅,且能直接进入驾驶室内驾驶汽车,占用空间小,工作可靠,自动化程度高。首先,根据工作需求确定了车载轮椅系统的结构,主要包括升降机构和旋转机构,运用机构学以及MATLAB仿真软件初步确定了升降机构的关键尺寸。由于液压缸的上下安装参数会影响其力学性能,故运用MATLAB软件对其进行了参数优化,得到了升降机构的初步设计方案。其次,通过对升降机构运动学和动力学的理论分析得到了系统的运动规律,运用ADAMS软件对升降机构进行了运动学和动力学仿真,结果表明了符合预先设计的运动形式和规律,系统运行平稳,乘坐者无不适之感。为降低液压缸驱动载荷以及功耗,对升降机构动力学进行了参数优化,得到了优化后升降机构的设计方案。然后,运用ANSYS Workbench软件对升降机构整体进行了静力学分析,结果表明了其满足强度和刚度要求;对力臂进行了线性屈曲分析,结果表明了力臂变形的剧烈程度随载荷的增加呈递增趋势;对旋转机构的齿轮轴组件进行了模态分析,为避免发生共振提供了研究基础;对齿轮副进行了疲劳寿命分析,结果表明了使用寿命超过了设计寿命。进一步地,以降低升降机构的总质量为目标,运用ANSYS Workbench软件进行了优化设计,结果表明了总质量减少了 3 2.6%,力臂变形量增加了 2.8%,但仍在合理范围之内,力臂最大等效应力降低了 8.9%,强度得到了提升,改善了结构性能。最后,对车载轮椅控制系统进行了研究与仿真,推导了旋转机构永磁直流电机传动系统的数学模型,结果表明了旋转机构的旋转速度大小取决于电枢电压大小。运用ADAMS和MATLAB/Simulink联合仿真技术搭建了升降机构联合仿真控制系统模型,并运用PID控制策略进行了整定和校正,结果表明采用PID控制策略的控制系统提升了系统动态响应特性,实现了平台的精确位置控制,运行平稳,为控制系统开发提供了依据。论文通过系统总体设计分析与优化,参数性能分析与优化以及控制系统研究与仿真,结果表明该下肢残疾人专用车载轮椅系统工作可靠,为下肢残疾人户外出行提供了便利的条件,为我国残疾人事业的发展提供了参考价值。
张祖豪[10]（2019）在《具有连续机翼表面的伸缩式变形翼研究》文中研究指明近年来,可变构型飞行器在科研领域引起了广泛的关注。可变构型飞行器通过改变飞机的外形来提高飞行器的飞行效率,使其在不同的飞行环境中都能够达到最优的飞行性能。目前,变构形飞行器的变形主要体现在机翼的变形上。本文设计了一种可变翼面积的机翼,能够在变形完成后提高机翼的面积及展弦比,并保证机翼气动外形的连续和完整性。对所设计的变形翼进行了方案及结构设计,完成了运动学、动力学以及气动分析,研制了变形翼的原理样机,并验证了其展开功能。根据飞行器提高升阻比并且保证翼面连续的设计要求,设计并比较了多种展向变形方案与机翼截面变形方案,最终确定了总体设计方案;针对变形过程中蒙皮收拢的特点对蒙皮的分割方法进行了研究,并以内部空间最大为目标确定了最优的分割方案;对变形翼的内部机构进行了方案设计,最后对整套变形翼机构进行了自由度分析,以保证机构原理上的可行性。建立翼面可展开机构的运动学模型,建立其位置、速度和加速度方程;通过推导得出的参考点位置方程与已知的参考点位置,进行机构的尺度综合,给出了优化目标与约束条件,在多组结构尺寸的数值解中确定出一组结构参数;最后将求出的各结构尺寸代入到运动学方程中,用MATLAB对分析结果进行图形化处理,分析机构的展开性能。在运动学分析的基础上建立翼面可展开机构的动力学模型,依次分析机构中各活动构件与原动件之间的位置、速度、加速度映射关系,利用虚功原理,建立翼面可展开机构的刚体动力学模型,分析变形翼展开过程中驱动力的变化情况。对伸缩式变形翼的样机进行了具体的结构设计,完成了变形翼缩比样机的加工及整体装配,对样机进行了展开功能的验证。结果证明,变形翼机构能够在三套丝杠螺母机构的驱动下顺利展开,具备实现增加机翼面积和展弦比的功能;利用ADAMS软件分别对翼面可展开机构进行了运动学及动力学仿真,验证了前述运动学与动力学模型建立的正确性;利用FLUENT对机翼的升阻特性进行研究,比较增加翼展后的机翼与原机翼、翼面连续的机翼与翼面不连续的机翼的气动性能,仿真结果表明,增加展长后机翼的升阻比得到明显提高,表面连续的伸缩翼和表面不连续的伸缩翼气动特性基本相同,但在小迎角飞行时,表面连续的伸缩翼带来的升阻比增益要明显高于表面不连续的伸缩翼;
二、基于ADAMS软件的四杆机构角速度曲线拟合（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、基于ADAMS软件的四杆机构角速度曲线拟合（论文提纲范文）
（1）基于多视角枣树模型构建及振动仿真试验研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.1.1 研究背景 |
| 1.1.2 研究意义 |
| 1.2 国内外多视角重建技术研究现状 |
| 1.3 国内外果树动力学研究现状 |
| 1.3.1 果树动力学仿真研究进展 |
| 1.3.2 果树动力学模型研究进展 |
| 1.4 研究内容与论文结构安排 |
| 2 整形枣树三维模型构建 |
| 2.1 多视角图像方法果树实体重建原理和流程 |
| 2.1.1 SFM算法重建原理 |
| 2.1.2 SFM算法果树实体重建流程 |
| 2.2 枣树点云数据预处理 |
| 2.3 枣树点云数据实体化 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 枣树动力学的有限元仿真 |
| 3.1 枣树动力学模型 |
| 3.2 枣树有限元模型 |
| 3.3 枣树模态分析 |
| 3.4 枣树谐响应分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 振动装置-果树刚柔耦合模型的建立 |
| 4.1 果实-果柄动力学模型 |
| 4.1.1 基于单摆系统的果实动力学模型 |
| 4.1.2 果实脱落条件求解 |
| 4.2 振动装置-果树振动系统动力学模型 |
| 4.3 振动装置-果树刚柔耦合模型 |
| 4.3.1 振动机构刚性模型的创建 |
| 4.3.2 MNF方法获取果树柔性体 |
| 4.3.3 离散杆柔性连接法钢丝绳建模 |
| 4.3.4 果实脱落效果脚本仿真 |
| 4.4 果实运动中的空气阻力分析 |
| 4.4.1 果实的流场分析模型 |
| 4.4.2 数值计算方法及边界条件设置 |
| 4.4.3 气动特性数值计算 |
| 4.4.4 果实速度-空气阻力拟合公式 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 仿真结果分析及验证实验 |
| 5.1 果实脱落运动状态及轨迹分析 |
| 5.1.1 果实运动状态分析 |
| 5.1.2 果实运动轨迹与散布范围 |
| 5.1.3 果实与地面碰撞状态分析 |
| 5.2 振动过程中果树及振动机构响应分析 |
| 5.2.1 振动过程中果树响应参数 |
| 5.2.2 振动过程中振动机构的响应参数 |
| 5.3 枣树收获试验 |
| 5.3.1 试验设备 |
| 5.3.2 试验方法 |
| 5.3.3 试验结果与分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
（2）可变位水下欠驱动多指机器人手的设计与分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题来源背景及研究的目的和意义 |
| 1.2 水下机械手的研究现状 |
| 1.3 欠驱动仿生机械手研究现状 |
| 1.3.1 国外研究现状 |
| 1.3.2 国内研究现状 |
| 1.4 本文主要研究内容 |
| 第2章 水下抓取机械手的总体方案与参数优化 |
| 2.1 水下抓取机械手的主要技术指标 |
| 2.2 水下抓取机械手的方案设计 |
| 2.2.1 手指抓取模块的方案设计 |
| 2.2.2 手掌变位模块的方案设计 |
| 2.2.3 机械手的整体设计方案 |
| 2.3 机械手抓取质量的评价指标 |
| 2.3.1 抓取形状评价指标 |
| 2.3.2 抓取力评价指标 |
| 2.3.3 抓取质量综合评价指标 |
| 2.4 手指欠驱动连杆机构的参数优化设计 |
| 2.4.1 机械手手指主连杆机构的尺寸优化 |
| 2.4.2 手指欠驱动机构优化设计 |
| 2.5 手指结构布置参数的优化设计 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 水下欠驱动抓取机械手的建模与分析 |
| 3.1 机械手的运动空间分析 |
| 3.2 末端接触坐标系和全局坐标系之间的映射关系 |
| 3.3 机械手抓取静力学分析 |
| 3.3.1 被抓取物体的静力学分析 |
| 3.3.2 机械手水下抓取的静力学分析 |
| 3.4 机械手抓取误差分析 |
| 3.5 机械手手指运动学分析 |
| 3.5.1 对驱动机构进行运动学分析 |
| 3.5.2 对手指机构进行运动学分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 可变位欠驱动抓取机械手的结构设计与动力学分析 |
| 4.1 驱动装置的选型与防水结构设计 |
| 4.2 手掌变位模块的结构设计 |
| 4.3 手指抓取模块的结构设计 |
| 4.4 机械手的整体结构与性能参数 |
| 4.5 机械手本体的有限元分析 |
| 4.6 机械手的动力分析 |
| 4.6.1 基于微分原理的手指连杆水阻力方程的推导 |
| 4.6.2 机械手连杆机构的逆动力学分析 |
| 4.6.3 机械手的正动力学分析 |
| 4.7 本章小结 |
| 第5章 水下欠驱动机械手的控制仿真与抓取策略 |
| 5.1 基于Matlab Simspace和 Fluent的机械手水动力仿真分析 |
| 5.1.1 Fluent流体仿真求解水阻力系数 |
| 5.1.2 基于Simspace的机械手水动力仿真 |
| 5.2 手指的PID控制建模与联合仿真 |
| 5.2.1 PID控制模型的建立 |
| 5.2.2 Adams与 Simulink单根手指联合控制仿真 |
| 5.2.3 运动学与动力学分析的Adams仿真验证 |
| 5.3 机械手的抓取策略 |
| 5.3.1 面向非固定物体的可行抓取区间仿真分析 |
| 5.3.2 面向非固定物体抓取的综合抓取策略 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（3）穴盘苗移栽机自动输送系统的设计与试验（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 自动输送系统国内外研究现状 |
| 1.2.1 自动输送系统国外发展现状 |
| 1.2.2 自动输送系统国内发展现状 |
| 1.3 论文主要研究内容 |
| 1.4 技术路线 |
| 第二章 自动输送系统总体方案设计 |
| 2.1 穴盘育苗技术 |
| 2.2 系统总体功能要求及动作分解 |
| 2.2.1 系统总体功能要求 |
| 2.2.2 输送系统工作过程动作分解 |
| 2.3 送苗机构方案分析与设计 |
| 2.4 取苗机构方案分析与设计 |
| 2.5 栽植机构选择与分析 |
| 2.6 自动输送系统传动方案设计 |
| 2.7 本章小结 |
| 第三章 自动取苗装置数学建模与结构设计 |
| 3.1 取苗装置数学建模 |
| 3.1.1 运动学分析相关符号及说明 |
| 3.1.2 取苗装置运动学坐标系 |
| 3.1.3 取苗轨迹位移模型 |
| 3.1.4 凸轮槽理论轮廓位移模型 |
| 3.1.5 回程轨迹位移模型 |
| 3.2 取苗装置整体结构设计 |
| 3.3 苗杯结构设计 |
| 3.4 凸轮式连杆设计 |
| 3.5 苗柄设计 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 自动送苗装置数学建模与结构设计 |
| 4.1 直动从动件圆柱凸轮廓面方程 |
| 4.2 圆柱分度凸轮廓面方程 |
| 4.3 送苗装置整体结构设计 |
| 4.4 穴盘苗输送结构设计 |
| 4.4.1 送苗同步带结构设计 |
| 4.4.2 穴盘定位结构设计 |
| 4.5 直动从动件圆柱凸轮的结构设计 |
| 4.6 圆柱分度凸轮的设计 |
| 4.6.1 圆柱分度凸轮机构的几何尺寸 |
| 4.6.2 圆柱分度凸轮的主要运动参数 |
| 4.7 本章小结 |
| 第五章 自动输送系统三维建模与仿真分析 |
| 5.1 自动输送系统三维实体建模 |
| 5.1.1 凸轮式连杆实体建模 |
| 5.1.2 直动从动件圆柱凸轮实体建模 |
| 5.1.3 圆柱分度凸轮实体建模 |
| 5.1.4 其他零件实体建模和装配 |
| 5.2 自动输送系统虚拟样机仿真分析 |
| 5.2.1 自动输送系统模型导入 |
| 5.2.2 自动输送系统仿真设置 |
| 5.2.3 苗爪机构尖点的运动轨迹分析 |
| 5.2.4 横向送苗位移分析 |
| 5.2.5 纵向送苗位移分析 |
| 5.3 关键零部件有限元分析 |
| 5.3.1 钣金件静力学分析 |
| 5.3.2 送苗装置整体有限元分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 自动输送系统性能试验研究 |
| 6.1 试验目的及条件 |
| 6.2 自动送苗机构的性能试验 |
| 6.3 自动取苗机构的性能试验 |
| 6.4 本章小结 |
| 第七章 结论与展望 |
| 7.1 总结 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 附录 |
（4）新型可穿戴柔性上肢康复训练机构的设计分析（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 研究背景和意义 |
| 1.2.1 上肢康复外骨骼研究和应用现状 |
| 1.2.2 混联机构运动学及动力学研究现状 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 2 新型可穿戴柔性上肢康复训练外骨骼设计 |
| 2.1 康复运动的机构需求 |
| 2.2 人体上肢运动机理 |
| 2.3 可穿戴柔性上肢康复训练机构构型方案 |
| 2.3.1 肩部机构方案 |
| 2.3.2 手肘机构方案 |
| 2.3.3 前臂以及手腕部分机构方案 |
| 2.4 方案评价与优选 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 机构运动学分析 |
| 3.1 运动学位姿正反解 |
| 3.1.1 上肢外骨骼运动学位姿正解 |
| 3.1.2 上肢外骨骼运动学位姿逆解 |
| 3.2 基于矢量闭合法的速度映射关系 |
| 3.2.1 肩部机构速度映射 |
| 3.2.2 肘部机构速度映射 |
| 3.3 肩部机构的雅可比矩阵及其奇异性 |
| 3.4 基于Monte-Carlo法的工作空间 |
| 3.4.1 位置工作空间 |
| 3.4.2 姿态工作空间 |
| 3.5 衡量指标与尺寸优化 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 机构运动静力学分析 |
| 4.1 运动静动力学及气缸模型 |
| 4.2 刚性部分运动静力学 |
| 4.2.1 肘部运动静力学 |
| 4.2.2 肩部运动静力学 |
| 4.3 柔性前臂及手腕部静力学 |
| 4.3.1 手腕屈/伸康复运动静力学分析 |
| 4.3.2 手腕内收/外展康复运动静力学分析 |
| 4.4 运动静力学的仿真验证 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 典型康复运动实现及仿真验证 |
| 5.1 轨迹规划 |
| 5.2 香港改编偏瘫患者上肢七级评估分级实现与仿真验证 |
| 5.2.1 偏瘫分级第二级康复训练 |
| 5.2.2 偏瘫分级第三级康复训练 |
| 5.2.3 偏瘫分级第四级康复训练 |
| 5.2.4 偏瘫分级第五级康复训练 |
| 5.2.5 偏瘫分级第六级康复训练 |
| 5.3 Brunnstrom运动功能评定实现与仿真验证 |
| 5.3.1 运动功能评定阶段二康复训练 |
| 5.3.2 运动功能评定阶段三康复训练 |
| 5.3.3 运动功能评定阶段四康复训练 |
| 5.3.4 运动功能评定阶段五康复训练 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 穿戴式工程设计与康复运动控制方法 |
| 6.1 气缸选型 |
| 6.2 人机接口部分机械设计 |
| 6.3 多目标康复运动控制方法 |
| 6.4 本章小结 |
| 7 结论与展望 |
| 7.1 工作总结 |
| 7.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 |
| 学位论文数据集 |
（5）基于MBS重型商用车操纵稳定性分析及评价指标研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| §1.1 课题的意义与关键问题 |
| §1.2 重型商用车操纵稳定性的国内外研究现状 |
| §1.2.1 国内研究现状 |
| §1.2.2 国外研究现状 |
| §1.3 论文主要研究内容及结构 |
| §1.3.1 研究内容 |
| §1.3.2 论文结构 |
| 第二章 整车参数化建模系统开发及模型建立 |
| §2.1 MBS简介与多体动力学理论基础 |
| §2.1.1 MBS简介 |
| §2.1.2 多刚体和多柔体系统动力学基础 |
| §2.2 整车参数化建模系统的总体设计 |
| §2.2.1 系统功能 |
| §2.2.2 系统设计流程 |
| §2.3 参数化建模系统人机界面设计 |
| §2.3.1 系统参数设置控制栏 |
| §2.3.2 驾驶室参数化 |
| §2.3.3 前悬架参数化 |
| §2.3.4 后悬架参数化 |
| §2.3.5 动力传动系统参数化 |
| §2.3.6 转向盘参数化 |
| §2.3.7 柔性车架模型的建立 |
| §2.3.8 整车参数化模型的创建 |
| §2.4 本章小结 |
| 第三章 重型商用车操纵稳定性评价指标体系的确立 |
| §3.1 操纵稳定性评价指标分类 |
| §3.1.1 评价指标总体分类 |
| §3.1.2 操稳客观评价指标分类汇总 |
| §3.2 操纵稳定性客观评价指标的优选与整合 |
| §3.2.1 转向特性评价指标的优选 |
| §3.2.2 侧倾特性评价指标的优选 |
| §3.2.3 转向盘力特性评价指标的优选 |
| §3.2.4 横向稳定特性评价指标的优选 |
| §3.2.5 回正特性评价指标的优选 |
| §3.3 重型商用车操稳评价指标体系的确立及试验项目匹配 |
| §3.4 本章小结 |
| 第四章 基于操稳评价体系的操稳试验和MBS模型验证 |
| §4.1 整车操稳仿真分析系统开发 |
| §4.2 MBS模型修正 |
| §4.2.1 轴荷工况修正 |
| §4.2.2 平顺性工况修正 |
| §4.3 基于重型商用车操稳评价指标体系的MBS模型验证 |
| §4.3.1 MBS模型验证评价指标 |
| §4.3.2 操稳测试系统和设备 |
| §4.3.3 稳态回转试验验证 |
| §4.3.4 蛇形试验验证 |
| §4.3.5 单车道变换试验验证 |
| §4.3.6 转向回正试验验证 |
| §4.3.7 转向轻便性试验验证 |
| §4.4 本章小结 |
| 第五章 重型商用车操稳影响因素分析与优化 |
| §5.1 前轮定位参数的影响 |
| §5.1.1 前轮外倾角影响分析 |
| §5.1.2 主销后倾角影响分析 |
| §5.1.3 前轮前束角影响分析 |
| §5.1.4 主销内倾角影响分析 |
| §5.2 轮胎侧偏刚度的影响 |
| §5.3 前悬板簧刚度的影响 |
| §5.4 重型商用车操纵稳定性的优化 |
| §5.4.1 优化目标 |
| §5.4.2 优化变量与约束条件 |
| §5.4.3 响应面二次多项式模型的建立 |
| §5.4.4 基于遗传算法的优化求解 |
| §5.4.5 优化前后仿真对比 |
| §5.4.6 优化前后实车试验对比 |
| §5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| §6.1 全文总结 |
| §6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 |
（6）双行星架蔬菜钵苗移栽机构设计与试验研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景和意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外蔬菜钵苗移栽机构现状 |
| 1.2.2 国内蔬菜钵苗移栽机构现状 |
| 1.2.3 机构反求方法研究 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 1.4 论文创新点 |
| 1.5 本章小结 |
| 第二章 蔬菜钵苗移栽机构运动综合与机构筛选 |
| 2.1 开链3R机构类型选择 |
| 2.2 移栽轨迹分析 |
| 2.3 四位姿运动综合 |
| 2.4 开链3R机构参数筛选 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 双行星架蔬菜钵苗移栽机构的设计 |
| 3.1 双行星架轮系机构 |
| 3.1.1 移栽机构设计要求 |
| 3.1.2 传动比计算与轨迹复演 |
| 3.2 传动比分配 |
| 3.2.1 非圆齿轮节曲线计算 |
| 3.2.2 传动凸轮廓线求解 |
| 3.3 基于给定位姿的蔬菜钵苗移栽机构辅助设计软件开发 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 蔬菜钵苗移栽机构的建模与仿真 |
| 4.1 蔬菜钵苗移栽机构的结构设计 |
| 4.1.1 轮系结构设计 |
| 4.1.2 移栽臂结构设计 |
| 4.1.3 推苗凸轮与拨叉设计 |
| 4.2 蔬菜钵苗移栽机构的建模与装配 |
| 4.2.1 非圆齿轮建模 |
| 4.2.2 传动凸轮建模 |
| 4.2.3 其他零件建模与整机装配 |
| 4.3 蔬菜钵苗移栽机构的样机仿真 |
| 4.3.1 虚拟样机预处理 |
| 4.3.2 仿真结果分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 蔬菜钵苗移栽机构样机加工与试验 |
| 5.1 物理样机加工装配 |
| 5.2 试验台安装与调试 |
| 5.2.1 蔬菜钵苗自动送苗装置试验台功能 |
| 5.2.2 蔬菜钵苗自动送苗装置试验台整体布局 |
| 5.3 试验条件与试验过程 |
| 5.3.1 试验条件 |
| 5.3.2 实验过程 |
| 5.4 移栽机构试验分析 |
| 5.4.1 移栽轨迹验证 |
| 5.4.2 取苗试验 |
| 5.4.3 植苗试验 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间主要学术成果 |
| 致谢 |
（7）4-DOF码垛机器人运动分析及轨迹规划研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题背景 |
| 1.2 码垛机器人特点与分类 |
| 1.2.1 码垛机器人特点 |
| 1.2.2 码垛机器人分类 |
| 1.3 研究目的及意义 |
| 2 国内外研究现状 |
| 2.1 国外码垛机器人研究与应用现状 |
| 2.2 国内码垛机器人研究与应用现状 |
| 2.3 本章小结 |
| 3 码垛机器人运动学分析 |
| 3.1 运动学概述与D-H法简介 |
| 3.2 码垛机器人结构介绍 |
| 3.2.1 性能参数 |
| 3.2.2 机械结构分析与数学模型的建立 |
| 3.3 机器人正运动学 |
| 3.4 码垛机器人运动学逆解 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 基于Matlab Robotics工具箱的机器人仿真 |
| 4.1 构建机器人对象 |
| 4.2 正运动学验证 |
| 4.3 逆运动学验证 |
| 4.4 绘制三维轨迹图 |
| 4.5 基于matlab的轨迹规划与运动模拟 |
| 4.5.1 轨迹运动模拟 |
| 4.5.2 运动学模拟仿真 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 码垛机器人的工作空间求解 |
| 5.1 工作空间介绍 |
| 5.2 工作空间的绘制方法 |
| 5.3 机器人工作空间仿真 |
| 5.4 雅克比矩阵 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 基于ADAMS的动力学仿真分析 |
| 6.1 软件介绍 |
| 6.2 ADAMS分析原理 |
| 6.3 模型预处理 |
| 6.3.1 机器人关节模型建立 |
| 6.3.2 设置工作环境 |
| 6.3.3 驱动方程设计 |
| 6.3.4 内部模型验证 |
| 6.4 动力学仿真与仿真结果分析 |
| 6.4.1 角速度与角加速度分析 |
| 6.4.2 扭矩分析 |
| 6.5 本章小结 |
| 7 轨迹规划 |
| 7.1 国内外研究动态 |
| 7.2 轨迹规划研究的问题 |
| 7.2.1 轨迹规划概述 |
| 7.2.2 轨迹规划种类 |
| 7.2.3 轨迹规划的研究问题 |
| 7.3 在关节空间进行轨迹规划 |
| 7.3.1 规划实施概要 |
| 7.3.2 预期路径描述 |
| 7.3.3 3-4-5次多项式规划 |
| 7.3.4 五次非均匀B样条曲线轨迹规划 |
| 7.4 两种轨迹规划方法评价 |
| 7.4.1 角位移、角速度、角加速度评价 |
| 7.4.2 关节力矩评价 |
| 7.5 本章小结 |
| 8 全文总结与展望 |
| 8.1 结论 |
| 8.2 展望 |
| 9 参考文献 |
| 10 致谢 |
| 11 附录 |
（8）基于多位姿近似综合的夹苗式水稻钵苗移栽机构的设计与试验（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 水稻移栽机构研究现状 |
| 1.2.2 机构尺度综合方法研究现状 |
| 1.2.3 运动学映射理论研究现状 |
| 1.3 研究的主要内容 |
| 1.4 论文创新点 |
| 1.5 本章小结 |
| 第二章 水稻钵苗移栽机构试验研究 |
| 2.1 水稻钵苗抗拉力学特性研究 |
| 2.1.1 试验条件 |
| 2.1.2 秧苗抗拉断试验 |
| 2.2 水稻钵苗移栽机构对比试验 |
| 2.2.1 贝塞尔行星轮系移栽机构主要问题 |
| 2.2.2 移栽机构仿真轨迹分析 |
| 2.2.3 移栽机构实际轨迹验证 |
| 2.2.4 移栽试验对比 |
| 2.2.5 移栽试验结果分析 |
| 2.3 关键位姿点的获取 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 基于运动学映射的多位姿近似综合方法 |
| 3.1 多位姿近似综合 |
| 3.2 开链二杆机构及轨迹 |
| 3.3 本章小结 |
| 第四章 面向水稻钵苗移栽机构应用及优化 |
| 4.1 移栽机构工作原理及简化 |
| 4.2 传动比分配 |
| 4.3 节曲线生成 |
| 4.4 非圆齿轮非圆度尺寸的优化 |
| 4.4.1 目标函数的建立 |
| 4.4.2 优化结果 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 水稻钵苗移栽机构的样机设计及试验 |
| 5.1 移栽机构的结构设计及传动箱的改进设计 |
| 5.1.1 移栽机构的整机结构设计 |
| 5.1.2 传动箱的结构改进设计 |
| 5.2 移栽机构的初始安装位置 |
| 5.3 水稻钵苗移栽机构虚拟仿真试验 |
| 5.3.1 移栽机构静轨迹仿真分析 |
| 5.3.2 移栽机构动轨迹仿真分析 |
| 5.4 移栽机构空转试验验证 |
| 5.5 移栽机构取苗试验 |
| 5.5.1 夹片结构改进设计 |
| 5.5.2 移栽机构取苗试验对比 |
| 5.6 田间钵苗移栽试验 |
| 5.7 本章小结 |
| 第六章 总结和展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 |
| 致谢 |
（9）下肢残疾人专用车载轮椅系统设计分析与优化（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题来源与研究背景 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 研究目的及意义 |
| 1.4 主要研究内容 |
| 1.5 本章小结 |
| 2 车载轮椅系统的总体结构设计分析与优化 |
| 2.1 工作需求分析 |
| 2.2 车载轮椅系统机械结构与工作原理 |
| 2.3 车载轮椅系统结构关键尺寸分析 |
| 2.4 车载轮椅系统的液压缸位置参数优化 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 升降机构的运动学和动力学仿真与优化 |
| 3.1 虚拟样机技术及ADAMS软件 |
| 3.2 升降机构运动学分析和动力学分析 |
| 3.3 升降机构运动学和动力学仿真 |
| 3.4 升降机构动力学优化设计 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 车载轮椅系统关键结构的有限元分析与研究 |
| 4.1 有限元方法 |
| 4.2 升降机构静力学分析 |
| 4.3 力臂线性屈曲分析 |
| 4.4 齿轮轴组件模态分析 |
| 4.5 减速器关键零部件的疲劳分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 力臂优化设计分析 |
| 5.1 优化设计简介 |
| 5.2 力臂结构优化设计 |
| 5.3 本章小结 |
| 6 车载轮椅系统控制研究与仿真 |
| 6.1 旋转机构控制规律研究 |
| 6.2 升降机构ADAMS和MATLAB联合仿真研究 |
| 6.3 本章小结 |
| 7 总结与展望 |
| 7.1 论文主要研究工作总结 |
| 7.2 今后研究工作展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 致谢 |
| 学位论文数据集 |
（10）具有连续机翼表面的伸缩式变形翼研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题来源及研究背景与意义 |
| 1.1.1 课题来源 |
| 1.1.2 研究背景与意义 |
| 1.2 可变形机翼的国内外研究现状 |
| 1.2.1 国外可变面积机翼内部结构研究现状 |
| 1.2.2 国外可变面积机翼外部蒙皮研究现状 |
| 1.2.3 国内可变形机翼研究现状 |
| 1.2.4 国内外在变形翼研究方面的文献综述的简析 |
| 1.3 本课题的主要研究内容 |
| 第2章 变形翼整体方案设计与蒙皮分割方法研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 变形翼的总体方案设计 |
| 2.2.1 展向变形方案的比较 |
| 2.2.2 翼型截面方向变形方案的比较 |
| 2.2.3 总体方案的设计 |
| 2.3 变形翼蒙皮分割方法研究 |
| 2.3.1 蒙皮收拢后不干涉条件判断 |
| 2.3.2 采用CST参数化方法的翼型轮廓曲线拟合 |
| 2.3.3 利用中心差分法计算外侧翼型轮廓上的控制点 |
| 2.3.4 外侧翼型分片位置的确定 |
| 2.4 变形翼机构方案设计 |
| 2.4.1 展向可伸缩机构的方案设计 |
| 2.4.2 主支撑蒙皮展开机构的方案设计 |
| 2.4.3 前/后缘蒙皮展开机构的方案设计 |
| 2.4.4 剪叉联动机构的方案设计 |
| 2.4.5 翼面可展开机构的总体方案设计 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 翼面可展开机构运动学分析与尺度综合 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 翼面可展开机构的运动学模型建立 |
| 3.2.1 主支撑蒙皮展开机构运动学模型建立 |
| 3.2.2 剪叉联动机构运动学模型建立 |
| 3.2.3 前/后缘蒙皮展开机构运动模型建立 |
| 3.3 翼面可展开机构尺度综合 |
| 3.4 翼面可展开机构运动学分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 翼面可展开机构的动力学分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 驱动副关节坐标与各构件运动映射关系分析 |
| 4.2.1 主支撑蒙皮展开机构中的运动映射关系分析 |
| 4.2.2 剪叉联动机构中的运动映射关系分析 |
| 4.2.3 前/后缘蒙皮展开机构中的运动映射关系分析 |
| 4.3 翼面可展开单元中各构件的受力情况分析 |
| 4.4 翼面可展开单元动力学方程建立 |
| 4.5 翼面可展开单元的驱动力分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 变形翼仿真分析与样机验证 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 变形翼结构设计 |
| 5.3 变形翼样机研制及展开功能验证 |
| 5.4 变形翼运动学与动力学仿真分析 |
| 5.4.1 变形翼运动学仿真分析 |
| 5.4.2 变形翼动力学仿真分析 |
| 5.5 变形翼空气动力特性仿真分析 |
| 5.5.1 变形翼低速空气动力特性分析 |
| 5.5.2 变形翼升阻特性对比验证设计 |
| 5.5.3 仿真结果与分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 附录 |
| 致谢 |
四、基于ADAMS软件的四杆机构角速度曲线拟合（论文参考文献）
- [1]基于多视角枣树模型构建及振动仿真试验研究[D]. 杨广元. 西安科技大学, 2021(02)
- [2]可变位水下欠驱动多指机器人手的设计与分析[D]. 徐闻达. 哈尔滨工业大学, 2020(02)
- [3]穴盘苗移栽机自动输送系统的设计与试验[D]. 孙凯. 济南大学, 2020(01)
- [4]新型可穿戴柔性上肢康复训练机构的设计分析[D]. 马可. 北京交通大学, 2020(03)
- [5]基于MBS重型商用车操纵稳定性分析及评价指标研究[D]. 韦壹. 桂林电子科技大学, 2020(02)
- [6]双行星架蔬菜钵苗移栽机构设计与试验研究[D]. 沈嘉豪. 浙江理工大学, 2020(04)
- [7]4-DOF码垛机器人运动分析及轨迹规划研究[D]. 高学恒. 天津科技大学, 2020(08)
- [8]基于多位姿近似综合的夹苗式水稻钵苗移栽机构的设计与试验[D]. 邢子勤. 浙江理工大学, 2020
- [9]下肢残疾人专用车载轮椅系统设计分析与优化[D]. 郭唤唤. 山东科技大学, 2019(05)
- [10]具有连续机翼表面的伸缩式变形翼研究[D]. 张祖豪. 哈尔滨工业大学, 2019(02)